כאשר מחשבים תנועת רובוט, יש לחלק את התחום לשתי קטגוריות: חישוב ביקום דו-מימדי (planning path) וחישוב בתלת מימד. בזמן שחישוב בדו מימד הינו דבר אשר נחשב פשוט יחסית, וקיימים מספר רב של דרכים מוכרות לבצעו, חישוב בתלת מימד הינו מסובך יותר. כאשר אנו מחשבים תנועת רובוט ביקום תלת מימדי לכיוון מטרה, אנו משתמשים באלגוריתם לחישוב תנועה (planner motion) לחישוב תנועת מפרקי הרובוט. הבעיה העיקרית באלגוריתמים מסוג זה הינה הנטייה שלהם להיכשל בחישובים במקרים בעייתיים. אלגוריתם STORM הוא אלגוריתם מבוסס MPC חדיש המאפשר לבצע חישובים מהירים בזמן אמת. למרות יתרונותיו, במקרים רבים STORM לא מצליח לחשב מסלול המביא את קצה המבצע (effector-end) למרחק המאפשר מניפולציה. התנסות מראה כי מקרים אלו לרוב נגרמים מהמיקום ההתחלתי ואוריינטציית הזרוע. מחקר זה מציע שימוש במערכת הכוללת שני שלבים לשיפור איכות תנועה.

שלב 1: חיזוי התנועה מהמיקום ההתחלתי:
הטרנספורמר מקבל בתור אינפוט את מיקום הזרוע, מיקום המכשולים ומיקום המטרה. במידה והמודל חוזה תנועה אפקטיבית, הרובוט יבצע את התנועה. במידה והמודל חוזה תנועה לא אפקטיבית אשר אינה מביאה א הקצה המבצע אל המטרה, המערכת עוברת לשלב 2

שלב :2 חיזוי תנועה כוללת ומציאת נקודת התחלה אופטימלית:
בשלב זה המודל מנסה לחשב את איכות התנועה במספר נקודות הנמצאות בקרבת הנקודה המקורית. לאחר החיזוי המערכת בוחרת את נקודת ההתחלה האופטימלית לפי נקודת הסיום המשוערת, ומעבירה אותה הלאה אל הרובוט. אמנם במחקר זה המערכת היא חלקית, ולא כוללת את מעבר המידע אל הרובוט, בעתיד ניתן בקלות יחסית לייבא אותה אל רובוט מסוג EMIKA FRANKA PANDA, אשר עליו המודל אומן.